חברת מרצדס בנץ קמה כאיחוד בין המפעלים של שניים מחלוצי הרכב בגרמניה: גוטליב דיימלר וקרל בנץ. בין השניים, שהחלו לפעול לקראת סוף המאה ה-19, שררה תחרות עזה, עד שהשפל הכלכלי של שנות ה-20 כפה את האיחוד (אתר היצרן – רכבי שטח).
גוטליב דיימלר נפטר ב-1900, ובנו פול, שירש את מקומו לצד מהנדס המפעל, וילהלם מייבאך, הביא ל''שידוך'' את השם מרצדס. לדיימלר היה לקוח נאמן – שהפך אחר כך גם לסוכן של החברה – בשם אמיל ג'נליק. ג'נליק, שלא היה מרוצה מביצועי המכוניות שרכש, ביקש שיתכננו עבורו מכונית חדשה עם מנוע שיספק 35 כ''ס. הוא התחייב לקנות 16 מכוניות כאלו, בתנאי שיקראו להן על שם בתו – אדריאן מנואלה רמונה – שהיתה ידועה בכינוי מרצדס.
המכונית החדשה זכתה להצלחה במרוצים שונים, ובגלל בעיות של זיכיונות שהעניקה דיימלר ליצרנים שונים באירופה, הוחלט לאמץ את השם מרצדס למכוניות שיוצרו במפעל בגרמניה. ב-1926, כשהאיחוד בוצע, נקבע שם החברה החדשה למרצדס-בנץ.
ב-1926, הגיחה לעולם יצירת מופת מוטורית מבית מרצדס בנץ: ה-G1. זאת היתה מכונית פאר פתוחה, עם שלושה סרנים, כששני האחוריים מונעים (6X4). המכונית שודרגה בשנים הבאות לדגם G3 ואחר כך ל-G4, שהיה הרכב המועדף על היטלר בביקורי השדה שערך בצבאו. אחד מכלי הרכב הללו, שהוענק כמתנה לרודן הספרדי פרנקו, הוא מהבודדים ששרדו. היום הוא בבעלות בית המלוכה הספרדי, לאחר שעבר שיפוץ מקיף (לכתבה על השיפוץ).
לקראת מלחמת העולם השנייה ובמהלכה, ייצרה מרצדס בנץ רכב שטח נוסף, שונה לחלוטין: ה-G2 שאחר כך שודרג ל-G5. זה היה רכב במפרט צבאי מלא, עם הנעה 4X4 קבועה, נעילות בשלושת הדיפרנציאלים והיגוי בכל הגלגלים. בצבא הגרמני לא התפעלו, בעיקר בגלל בעיות משקל, והעדיפו על פני את הקובלוואגן.
(לכתבה על מרצדס בשטח)
לאחר המלחמה, ייצרה מרצדס במשך שנים רק את היונימוג כרכב שטח, לצד משאיות 4X4 ו-6X6. בתחילת שנות ה-70 החלו תכנונים לרכב 4X4 חדש, שיועד תחילה לשימוש צבאי בלבד. בסופו של דבר, נבנה גם דגם אזרחי: ה-G המוכר לנו עשה הופעת בכורה בשנת 1978, כשהוא מיוצר בחברת שטייר-דיימלר-פוך האוסטרית (מבחן דרכים ל-G).
באמצע שנות ה-90, כשטרנד רכבי השטח היה בשיא התאוצה, הוציאה מרצדס בנץ את ה-ML, ועשור לאחר מכן את ה-GL. שני הדגמים מיוצרים בארה''ב, השוק העיקרי אליו יועדו. בקרוב יצטרף אליהם ה-GLK, שיהיה רכב השטח המודרני הראשון של מרצדס בנץ שמיוצר בגרמניה (מבחן דרכים ל-ML ועוד מבחן דרכים ל-ML דור שני).